La «Sátira» es una composición aguda, mordaz, dirigida a censurar los defectos, las ridiculeces, los errores, los vicios y los crímenes humanos. Prescindiendo del poeta Ennio, cuyas «Sátiras» no conocemos más que por referencias de escoliastas posteriores, el primero en modelar este género literario fue Cayo Lucilio, lo perfeccionó luego Horacio, lo acarició Persio, y Juvenal lo iluminó con la potencia de su retórica y de su imaginación.